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六軸機械手的規劃要求有哪些?

發布日期:2019-11-28

六軸機械手的規劃要求有哪些?


六軸機械手是機械手技術范疇中得到廣泛實際應用的自動化機械設備,在工業制作、醫學、文娛服務、軍事、半導體制作以及太空探索等范疇都能見到它的身影。盡管它們的形狀各有不同,但它們都有一個共同的特點,便是能夠承受指令,定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。那么這么高要求的六軸機械手的規劃要求有哪些呢?

1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在筆直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形,手臂就要發生振蕩,或動作時工件卡死無法工作。為此,手臂一般都選用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度,各支承、連接件的剛性也要有的要求,以確保能承受所需要的驅動力。

2、手臂的運動速度要恰當,慣性要小

六軸機械手的運動速度一般是依據產品的生產節拍要求來決議的,但不宜盲目追求高速度。手臂由中止狀況到達正常的運動速度為發動,由常速減到中止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕,其發動和中止的平穩性就好。

3、手臂動作要靈敏

手臂的結構要緊湊細巧,才能做手臂運動輕捷、靈敏。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導軌也能使手臂運動輕捷、平穩。此外,對了懸臂式的機械手,還要考慮零件在手臂上安置,便是要核算手臂移動零件時的分量對回轉、升降、支撐中心的側重力矩。側重力矩對手臂運動很晦氣,側重力矩過大,會引起手臂的振蕩,在升降時還會發生一種沉頭現象,還會影響運動的靈敏性,嚴峻時手臂與立柱會卡死。所以在規劃手臂時要盡量使手臂重心經過回轉中心,或離回轉中心要盡量接近,以削減偏力矩。關于雙臂同時操作的機械手,則應使兩臂的安置盡量對稱于中心,以到達平衡。

4、方位精度高

六軸機械手要獲得較高的方位精度,除選用先進的操控方法外,在結構上還留意以下幾個問題:

(1)機械手的剛度、側重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度。

(2)加設定位設備和行程檢測組織。

(3)合理挑選機械手的坐標方式。直角坐標式機械手的方位精度較高,其結構和運動都比較簡單、差錯也小。而回轉運動發生的差錯是擴大時的尺寸差錯,當轉角方位一定時,手臂伸出越長,其差錯越大;關節式機械手因其結構復雜,手端的定位由各部關節彼此轉角來確認,其差錯是積累差錯,因而精度較差,其方位精度也更難確保。

 


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